上海交通大学2014届优异学士学位论文（TOP1%）近日揭晓，必赢线路检测中心楼星梁、邓琳、李勇杰三位学生脱颖而出，获得此项殊荣。

       附：获评学生优异学士学位论文（TOP 1%）毕业设计（论文）信息

       学生姓名： 楼星梁
       指导老师：高雪官、张卫平
       论文题目：电磁直驱机械飞行蝴蝶
       论文简介：基于MEMS工艺，利用电磁驱动，设计并制作了国内第一个翼展14cm仿生蝴蝶飞行器。利用振动共振理论，将一预先设计好刚度系数的弹簧与翅膀并联，使得翅膀能够在某个指定的频率下产生共振，在这一频率下有较大的振幅。设计的系统通过1：26减速电机直接驱动，总质量3g左右在飞行器通过电机在驱动器控制作用下，能够以10Hz频率拍打翅膀，翅膀的拍打幅值能达到100°。左右连个翅膀分别通过两个电机，两个信号独立控制，使得微飞行器在飞行过程中能做到更加精确的调整与控制，同时也能使两个翅膀在拍打过程中都以最佳的运动状态拍打，从而减少能量的消耗，使飞行效率最高。
      

 
电磁直驱机械飞行蝴蝶-楼星梁



楼星梁与导师合影

       学生姓名： 邓琳
       指导老师：李永兵
       论文题目：超高强钢感应加热辅助自冲铆接工艺研究
       论文简介：能源紧缺的压力和环境问题日益凸显，车身轻量化的需求日益迫切。考虑成本、轻量化效果等因素，铝合金-超高强钢异种金属的混搭成为车身轻量化的发展趋势。然而，超高强钢成形性差，在铆接时容易产生底切量低、铆穿等缺陷。预热是现阶段解决超高强钢塑性差、变形抗力大等问题的重要手段之一。因此，本文对热辅助条件下的铝钢异种金属自冲铆接工艺开展了研究，旨在为超高强钢与铝合金在汽车车身中的混合使用提供借鉴。 

感应加热自冲铆接原型系统-邓琳



邓琳

       学生姓名：李勇杰
       指导老师：赵言正
       论文题目：六足爬壁机器人步态规划分析
       论文简介：六足爬壁机器人是一种特殊的多足步行机器人，基于步行足交替运动来达到避免移动的目的。为了能够实现机器人的壁面吸附、快速移动等功能，从数学模型、机械模型、步态分析以、足部尺寸优化及控制等几个方面进行研究：数学模型的建设基于各条腿的运动需求，简化为三个主动自由度，通过多条腿的共同协作能够控制整机的位姿；基于SolidWorks虚拟样机平台设计了机械结构，涉及到执行器的带负载能力、整机轻量化等各项指标；设立优化目标，MATLAB环境下编写优化函数，求解机械结构约束下的最优足部尺寸，确定机械模型；并在通过NX的静力学、动力学仿真验证之后制造样机；标定执行器控制参数，基于LabVIEW平台利用线性插值算法编写机器人的控制程序以及人机交互界面。最后得到了一台控制简单、可以快速在斜面上的执行三角步态、旋转步态的六足爬壁机器人，并且在对硬件适当改变之后也适用于测试其他非三角步态。

六足爬壁机器人-李勇杰

李勇杰
 

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