如今，世界各国对海洋开发日益重视。为响应国家对于海洋开发和探测的重要关注，本项目设计了一种半潜式无人艇，该无人艇能在水域中稳定航行，并同时具备了水下测深系统以及目标识别系统。测深系统用于构建水下地形图；以及实时地图可视化功能，便于监控无人船位置及附近障碍物。目标识别系统用于工作环境附近的文字标识、船只牌号及颜色、以及对于船只的快速侦测。

设计一种半潜式无人艇，在能够在水域中稳定航行，并能够搭载测深系统以及摄像头等识别系统组件的空间与接口。对于目标识别系统。我们以深度学习为核心，将船只、船牌号以及一些标语设定为主要的识别目标。对于水下测深系统，我们将测声学与视觉手段相结合，共同构建水下地形图；对地图进行处理完成地图复现；具备实时地图可视化功能，便于监控附近障碍物。以树霉派作为控制中枢进行多线程操作，以实现避障、目标侦测等功能。

完成了半潜式无人艇的动力系统，完善了无人艇主舰体的防漏水性能以及整体的湖中下水测试。测深系统采用了单波束测距声纳，通过改变声呐朝向，完成地形测绘。还使用声学-视觉联合测绘的方法。提取水下图像边界并与深度图像叠加，提升了深度图像的准确度。目标识别系统采用卷积神经网络成功侦测到船支，并能够在识别字符串后能将结果传回树霉派，并实时记录识别到文字时无人艇的所在位置。