本项目产品为投掷机器人。自动机器人广泛应用于现代工业中，为了满足高效和便捷的需求，需要机器人能够更高效地工作。现有的机械设备功能单一，不能进行进一步提高工作效率。现在快递站等需要大量货物运输的场景中有较大需求。

本项目针对该问题拟开发新型投掷机器人。投掷是一种利用动力学来提高机械放置物品能力的方法。通过提高机器对于运动学因素的利用，可以有效提高机器人的行动能力，进而掌握更复杂的运动技能。

投掷机器人总共分为四个部位，分别为发射部分、存储部分、方向控制部分、底座移动部分。其中发射模块需实现小球的高速发射，且发射初速度和角度稳定；存储部分需要实现同时容纳多个小球，并且能够在小球发射后自动将小球输送到发射部位，同时不能有卡顿现象；方向控制部分需要实现水平和竖直两个方向的转动，并且能够稳定在所需的发射角度上。

1. 投掷机器人的发射部分，根据市面上已有的网球发射器特点，我们淘汰了机械推动，机械手投掷，投石车型抛射等发射方法，最后采用可控程度最高的摩擦轮加速的方法，通过摩擦轮高速旋转带动球体发射，并有希望实现球体的旋转控制

2. 投掷机器人的存储部分，我们参考了多种供球方案，最终设计出网球通过储球盒底部旋转通孔实现运球的方案

3. 投掷机器人的方向控制部分，我们参考机器人控制中双轴控制的思路，以电机为动力源，利用yaw轴负责水平方向的整体云台旋转，pitch轴负责竖直方向的角度调整，实现各方向发射网球的功能

4. 投掷机器人的底座移动部分，我们考虑在两种方案间选择：如果最终实现的机器人体积重量大，难以移动，我们选择双轮底座+拉杆的移动方案；反之可以选择以方向云台为固定底座的方案