越障非履带机器人在复杂地形的适应性方面比轮式机器人更具优势，可广泛用于灾害救援、资源探索、智能家居辅助等领域。现需设计一种足式行走/越障机器人，以能适应各类障碍物（如坡道、门洞、凹坑）的跨越。

本项目拟采用切比雪夫连杆机构。预计实现以下功能：①多足行走稳定性；②地形适应性；③灵活控制与导航。

本项目仅由一个原动机提供驱动，通过matlab对足端轨迹进行优化以确定各足最佳长度。采用“T”字形结构，增大脚部的接触面积与侧面支撑，提升机器人的运动稳定与适应能力，避免在运动时侧翻倾倒。参考标准轴结构设计，轴承与轴、轴孔之间采用过盈配合，并使用轴套、限位环加强轴承的轴向固定。本足式机器人创新点为：复合连杆机构设计：通过结合连杆和齿轮机构设计，优化腿部运动的动力传输与运动轨迹，使机器人能够在复杂地形中保持更高的运动稳定性和效率；基于原有机构的细节优化：采用“T”字形腿结构，提升机器人的运动稳定与适应能力；使用轴套、限位环、轴承作连接设计。